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我们从事智能带电作业技术研究也始于20世纪90年代，30年间成立了我国第1个智能带电作业技术的省级重点实验室和国家电网有限公司实验室。
湖南输电检修研究成果以解决现场实际问题为落脚点，致力于电网智能运行和智能检修前沿科技研究，推动不同智能传感器、机器人、无人机在带电检修中的工程应用。在输电带电作业机器人、配网带电作业机器人方面都取得了系列成果，攻克了强电场中机器人的电磁兼容、机器人非标件的识别、柔性环境下机器人的运动精准控制、输电带电作业机器人的上下线等难题，部分成果经行业内院士专家鉴定达到了很高的*水平。
目前，湖南输电检修面向输电、配电研发了6款带电检修机器人，包括引流板发热处理、绝缘子带电更换、防震锤带电更换等梦想系列机器人，获授权发明23项，其中国际发明2项，获得湖南省科技进步一等奖1项。针对特高压线路绝缘子串长，绝缘子状况无法带电评估的问题，专门研制了特高压绝缘子检测机器人，第1次实现了绝缘子阻值带电精准检测，并在±800千伏宾金线、复奉线上多次应用。
一．简介（LYTJD500110KV杆塔接地电阻测试仪量身打造，品种齐全）
LYTJD500免解扣杆塔接地电阻测试仪专为现场测量杆塔接地电阻而精心设计制造。输电线路杆塔通常有2个或4个引下线，采用地桩法或钳表法测量接地电阻时需将引下线与接地极的连接解开，测量作业繁琐工作量较大。本仪表采用4钳法测量杆塔接地电阻值，测量时无需解扣，4个电流钳与主机间采用无线通讯，现场测量快速安全，极大减轻了作业人员的工作强度提高了工作效率。
本仪表还可使用2线法、3线法、4线法测量接地电阻、土壤电阻率；交流电流；接地电压。具有的抗扰能力和环境适应能力，重复测试一致性好，确保长年测量的高精度、高稳定性和高可靠性。仪表配置的4个电流钳，可以独立作为钳形电流表使用，用于测试交流电流。
LYTJD500免解扣杆塔接地电阻测试仪由主机、4个电流钳、测试线、辅助接地棒、通讯线、打印机等组成。主机采用7寸彩屏，测试结果一目了然，电流钳与主机采用无线通讯，仪表还具有蓝牙通讯，下载APP后可在手机进行测试及查看测试结果。仪表配有内置式打印机，可在现场打印测试结果。仪表能存储100组数据，通过上位机软件上传测试结果，实现历史数据读取、查阅、保存、报表、打印等功能。仪表外壳采用防水保护箱，防撞、防摔、防水（防护等级IP65）坚固安全耐用，仪表还配有大容量可充电锂电池组，特别适合在户外工地使用。
二．技术规格（LYTJD500110KV杆塔接地电阻测试仪量身打造，品种齐全）
1．基准条件和工作条件
影响量 | 基准条件 | 工作条件 | 备注 |
环境温度 | 23℃±1℃ | -10℃～40℃ | ---- |
环境湿度 | 40%～60% | ＜80% | ---- |
仪表工作电压 | DC 7.8V±0.1V | DC 7.8V±0.6V | ---- |
辅助接地电阻值 | ＜100Ω | ＜10kΩ | ---- |
干扰电压 | 无 | ＜20V | ---- |
干扰电流 | 无 | ＜1A（50Hz） | ---- |
测R时电极间距 | a＞5d | a＞5d | ---- |
测ρ时电极间距 | a＞20h | a＞20h | ---- |
2．一般规格
功 能 | 四钳法测量杆塔接地电阻；二、三、四线法测量接地电阻、土壤电阻率测量；交流电流；接地电压。 |
电 源 | DC 7.4V 5200mAh 可充锂电池，电池充满约8.4V |
量 程 | 4钳法测接地电阻：200Ω |
接地电阻：0.00Ω～20.00kΩ | |
土壤电阻率：0.00Ωm～9000kΩm | |
测量方式 | 4钳法、精密4线、3线法测量、简易2线测量接地电阻、交流电流、接地电压。 |
测量方法 | 杆塔接地电阻：4钳法 接地电阻：额定电流变极法，测量电流55mA Max 土壤电阻率：四极法(温纳法) 交流电流：钳形CT，有效值采集 接地电压：分压，有效值采集 |
电流钳口径 | Φ68mm |
测试频率 | 128Hz/111Hz/105Hz/94Hz(AFC) |
短路测试电流 | AC 55mA max |
开路测试电压 | AC 15V max |
测试电压波形 | 正弦波 |
电极间距范围 | 可设定1m～100m |
换 档 | 4钳法测接地电阻：200Ω全自动换档 |
接地电阻：0.00Ω～20.00kΩ全自动换档 | |
土壤电阻率：0.00Ωm～9000kΩm全自动换档 | |
交流电流(单个CT)：1.00mA～500A全自动换档 | |
接地电压：0.0V～200.0V | |
显示模式 | 7寸彩屏 |
测量指示 | 测量中LED灯闪烁 |
LCD尺寸 | 151mm×83mm |
仪表尺寸 | 高宽厚：355mm×272mm×164mm |
标准测试线 | 4条：红色20m，黑色20m，黄色10m，绿色10m各1条 |
简易测试线 | 2条：红色1.6m，黑色1.6m各1条 |
辅助接地棒 | 4根：φ10mm×250mm（约935g） |
测量时间 | 接地电阻、土壤电阻率：约30秒/次 |
测量次数 | 5000次以上(短路测试，测1次，停30秒再测) |
线路电压 | AC 600V以下测量 |
通讯接口 | 具有USB接口，软件监控，存储数据可以上传电脑，保存打印 |
打 印 机 | 内置式 |
数据存储 | 100组，“001/100"存储指示，显示“100/100"表示存储已满 |
溢出显示 | 超量程溢出时“OL"符号指示 |
辅助接地测试 | 具有辅助接地电阻值测试功能，0.00KΩ～20kΩ(100R+rC<20kΩ，100R+rP<20kΩ) |
报警功能 | 测量值超过报警设定值时，“警号"报警符号提示 |
自动关机 | 开机后30分钟，自动关机 |
电池电压 | 当电池电压降到约DC 7.2V±0.1V时，电池电压低符号 |
工作电流 | 待机: 约400mA |
测量：约550mA | |
质 量 | 仪表：约2765g(含电池) |
电流钳：约500g×4个 | |
总质量：约9000g（含附件） | |
工作温湿度 | -10℃～40℃；80%rh以下 |
存放温湿度 | -20℃～60℃；70%rh以下 |
过载保护 | 测量接地电阻：C(H)-E、P(S)-ES各端口间AC 280V/3秒 |
防护等级 | IP65（合盖时） |
绝缘电阻 | 20MΩ以上(电路与外壳之间500V) |
耐 压 | AC 3700V/rms(电路与外壳之间) |
电磁特性 | IEC61326(EMC) |
适合安规 | IEC61010-1(CAT Ⅲ 300V、CAT IV 150V、污染等级2)；IEC61010-031；IEC61557-1(接地电阻)；IEC61557-5(土壤电阻率)；JJG 366-2004。 |
3．基准条件下基本误差及性能指标
测量功能 | 测量范围 | 精 度 | 分辨力 |
接地电阻(R) (4钳法) | 0.10Ω～20.00Ω | ±10%rdg±5dgt | 0.01Ω |
20.0Ω～200.0Ω | 0.1Ω | ||
接地电阻(R) | 0.10Ω～20.00Ω | ±2%rdg±3dgt | 0.01Ω |
20.0Ω～200.0Ω | ±2%rdg±3dgt | 0.1Ω | |
200Ω～2000Ω | ±2%rdg±3dgt | 1Ω | |
2.00kΩ～20.00kΩ | ±4%rdg±3dgt | 10Ω | |
土壤电阻率(ρ) | 0.00Ωm～99.99Ωm | (ρ=2πaRa:1 m～100m；π=3.14) | 0.01Ωm |
100.0Ωm～999.9Ωm | 0.1Ωm | ||
1000Ωm～9999Ωm | 1Ωm | ||
10.00kΩm～99.99kΩm | (ρ=2πaRa:1 m～100m；π=3.14) | 10Ωm | |
100.0kΩm～999.9kΩm | 100Ωm | ||
1000kΩm～9000kΩm | 1kΩm | ||
交流电流（A～） | 1.00mA～50.00mA | ±2%rdg±3dgt | 0.01mA |
0.50A～5.000A | ±2%rdg±3dgt | 0.001A | |
5.0A～500.0A | ±3%rdg±3dgt | 0.1A | |
接地电压（V～） | 0.0V～200.0V | ±2%rdg±3dgt | 0.1V |
注：1. rC max或rP max时的附加误差≤±3%rdg±5dgt。
(rC max：4kΩ+100R＜20kΩ；rP max：4kΩ+100R＜20kΩ)
5V干扰电压时的附加误差≤±5%rdg±5dgt。
警告：在仪器进行充电、连接电脑、或外部供电时，严禁进行电压测量。
三．仪表组成（LYTJD500110KV杆塔接地电阻测试仪量身打造，品种齐全）
1.主机
2.E接口：接地极
3.ES接口：辅助地极
4.P（S）接口：电压极
5.C（H）接口：电流极
6.TEST测试按键
7.主机功能按键组
8.充电接口
9.USB接口
10.LCD显示屏
11.打印机
12.电流钳
13.电流钳充电指示灯
14.钳头
15.切换电阻电流测试模式键
16.电流钳开关键
17.电流钳液晶屏
18.简易测试线
19.接地针
20.测试线
主机按键介绍
四、显示界面（LYTJD500110KV杆塔接地电阻测试仪量身打造，品种齐全）
1.主机界面介绍
1.电流CT的ID号 2.CT的测试电流量
3.CT是否正常通信标电 4.测试值是否超过报警值
5.记录保存状态 6.蓝牙通信是否连接
7.主机电量 8.CT的状态标志
9.CT的电量 10.测试结果
11.版本号
2.电流钳界面介绍
通过按键SET 切换电阻测试或电流测试模式。
五．测量原理（LYTJD500110KV杆塔接地电阻测试仪量身打造，品种齐全）
1．对地电压测量采用平均值整流法。
2．接地电阻测量采用额定电流变极法，即在测量对象E接地极和C(H)电流极之间流动交流额定电流I，求取E接地极和P(S)电压极的电位差V，并根据公式R=V/I计算接地电阻值R。为了保证测试的精度，设计了四线法，增加ES辅助地极，实际测试时ES与E夹在接地体的同一点上。如图1，四线法测试能消除被测接地体、辅助接地棒、测试夹、仪表输入接口表面之间的接触电阻(通常有污垢或生锈)对测量的影响，能消除线阻对测量的影响，更精密。
3．其工作误差(B)是额定工作条件内所得误差，由使用仪表存在的固有误差(A)和变动误差(Ei)计算得出。
A：固有误差E2：电源电压变化产生的变动
E3：温度变化产生的变动E4：干扰电压变化产生的变动
E5：接触电极电阻产生的变动
4．土壤电阻率(ρ)测量采用4极法(温纳法)：E接地极与C(H)电流极间流动交流电流I，求P(S)电压极与ES辅助地极间的电位差V，电位差V除以交流电流I得到接地电阻值R，电极间隔距离为a(m),根据公式ρ=2πaR(Ωm)得出土壤电阻率的值，C(H)-P(S)的间距与P(S)-ES的间距相等时(都为a)即为温纳法。为了计算方便，请让电极间距a远大于埋设深度h,一般应满足a>20h,见下图2。
随着人工智能技术以及智慧线路的不断发展，单一的巡检手段已经很难满足电网的需求。
未来，无人机巡检技术、直升机巡检技术、卫星巡检技术等都将应用到电网的运维中来，协同带电巡检机器人一起形成天地空一体化的立体巡检系统，卫星遥感技术实现线路树障、地质灾害等大规模巡检、直升机和无人机技术实现线路缺陷精细化巡检，巡视机器人则可以实现定点巡检。
无论是无人机巡检技术还是机器人巡检技术，都需要进一步融入物联网、人工智能等*技术，提高机巡的智能化水平，实现巡检的自主化，需要进一步攻克在线取能、上下线等机器人实用化技术，提高机器人的环境适应能力，全面推进带电作业工作优化升级，进一步提升输电检修工作水平，为国家电网有限公司建设具有中国特色*能源互联网企业提供强有力支撑。
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