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“海上新能源发电场水下敷缆作业机器人系统与应用示范"项目启动会在广州举行。该项目纳入国家重点研发计划，由广东电网公司牵头承担，项目瞄准海上新能源发电电缆敷设难题，开展水下敷缆机器人等相关技术攻关和产品研制。工业和信息化部产业发展促进中心相关负责人、项目责任专家及其他特邀专家出席会议。
我国海上风电、波浪能、潮汐能等海上新能源发电不断发展普及，海上风电场等电缆敷设工程相应增加，海上风电建设向中、远海推进发展，海底电缆敷埋施工正面临全新挑战。该项目聚焦构建新型能源体系和新型电力系统下海上新能源发电场输送电缆敷设的难题，拟研制出具有履带、雪橇行走能力和“搜寻—挖沟—敷埋"一体化作业能力的水下敷缆机器人，以解决现有海上风电场和海底电缆等建设和运维的需求。
第1章 概 述（LY809微机继电保护测试装置使用简单、有着过硬的产品质量）
1.1 系统说明
LY809微机继电保护测试系统是参照中华人民共和国电力行业标准《DLT624-2010继电保护微机型试验装置技术条件》，采用嵌入式系统XPE及稳定可靠的SSD固态硬盘，整机采用进口模块化开关电源及自主研发的高保真、大功率开关功放，采用美国*新型高速DSP，超大规模现场可编程器件FPGA开发的新一代一体化继电保护测试仪。广泛适用于电力、铁路、石化、冶金、矿山、航空等行业的科研生产和电气试验。
整机通过国际电磁兼容EMC认证测试以及国家继电保护及自动化设备质量检测中心检测认证，整机具备优良的自身保护措施，电压短路报警、电流开路提示、机壳接地检测以及外部高压引入报警等等，有力保证了现场测试使用可靠。
主机采用内部框架式结构，有效避免了插件式结构带来抗震性差的缺点，并使用模块化设计，方便现场维护。
1.2 面板说明（LY809微机继电保护测试装置使用简单、有着过硬的产品质量）
1.2.1 前面板
① | 9.7英寸真彩LCD触摸显示器，全中文Windows风格操作界面。 |
② | 功能键盘 |
③ | 网络接口,USB接口 |
1. 2.2 输出面板
① | 电流输出通道。注意：输出直流电流时，请将小三相Ia、Ib、Ic对地短接！ |
② | 电压输出通道。 |
③ | 开入量通道: 1、2、3、4 |
④ | 告警指示 |
⑤ | 开出量通道 |
⑥ | 开入量通道: 5、6、7、8 |
1. 2.3 开关量
开入量输入端子上的1、2、3负端相互隔离，并与电压、电流输出端子中的公共端“N"以及地线（如面板、机箱）均不相通。开入端子对于空接点和电位（10-250V）兼容。但对带电接点的输入具有方向性。
如图所示，1、2、3、4接低电位（-），负端接带电接点的高电位（+），计算机才能检测到接点状态的翻转。若反接，所检测到的将始终是闭合状态。
1.3 系统标准配置
LY809系列微机继电保护测试仪主机 | 一台 |
LY809系列微机继电保护测试仪操作软件 | 一套 |
便携式计算机(选购项) | 一套 |
喷墨打印机及打印电缆(选购项) | 一套 |
双绞线 | 两根 |
电力专用测试导线 | 一包 |
电源线 | 一根 |
操作说明书 | 两本 |
铝合金包装箱 | 一个 |
第2章 技术参数及性能特点（LY809微机继电保护测试装置使用简单、有着过硬的产品质量）
2.1 技术参数
交流电压源输出 | ||||
输出量程 | 6相 AC(L-N) | 6×0...130 V | ||
3相AC(L-L) | 3×0...260 V | |||
功率 | 6×130 V (L-N) | 6×65 VA max | ||
3×260 V (L-L) | 3×130 VA max | |||
准确度 | <0.07%rd +0.03%rg at 0...130 V | |||
分辨力 | 1mV | |||
交流电流源输出 | ||||
输出量程 | 6相 AC(L-N) | 6×0...30 A | ||
1相AC(3L-N) | 1×0...100 A | |||
功率 | 6×30 A(L-N) | 6×220 VA max | ||
1×30 A(L-N) | 1×450 VA max | |||
1×100 A(L-N) | 1×1000 VA max | |||
准确度 | <1 mA at 0.2 ...0.5 A | |||
<0.07%rd + 0.03%rg at 0.5 ...20 A | ||||
<0.14%rd + 0.06%rg at 20 A ...max | ||||
分辨力 | 1mA | |||
其他 | ||||
频率 | 量程 | 5...1000 Hz | ||
准确度 | <0.001 Hz at 0...65 Hz | |||
<0.01 Hz at 65...450 Hz | ||||
<0.02 Hz at 450...1000 Hz | ||||
分辨力 | 0.001 Hz | |||
相位 | 范围 | -360°...360° | ||
准确度 | <0.2° | |||
分辨力 | 0.1° | |||
计时功能 | 计时量程 | 0.1 ms ... 1.5×105 s | ||
计时精度 | <1 ms | |||
直流源输出 | ||||
直流电压 | 量程 | 0...300 V/180 W | ||
精度 | <10 mV at 0.5 ... 5 V | |||
<0.5% at 5 ...300 V | ||||
直流电流 | 量程 | 0..20 A/300 W | ||
精度 | <5 mA at 0.2 ... 1 A | |||
<0.5% at 1 ... 20 A | ||||
时间同步 | ||||
GPS | 接口类型 | 航空座，选配KSGPS装置 | ||
端口数量 | 1 | |||
直流测量 | ||||
电压测量：±0-10V | ||||
电流测量：±4-24mA | ||||
辅助直流电压源 | ||||
量程 | 0...300 V/0.6 A | |||
开入量 | ||||
数量 | 8 对 | |||
兼容电压 | 0 V...250 V | |||
开出量 | ||||
数量 | 4对 | |||
容量 | 250V/3A （AC/DC） | |||
谐波 | ||||
叠加次数 | 2...20次 | |||
供电电源 | ||||
交流电压 | 220V±20% | |||
供电范围 | 85V...264V 交流 | |||
功率 | 2000 VA | |||
供电频率 | 47 Hz...65 Hz | |||
工作环境条件 | ||||
工作温度 | -20℃…70℃ | |||
湿度 | ≤95%,无凝露 | |||
其他 | ||||
重量 | 17.5 kg | |||
尺寸 | 360×480×190(mm) | |||
联机接口 | RJ45 | |||
显示屏 | 9.7寸真彩液晶显示 | |||
2.2 性能特点（LY809微机继电保护测试装置使用简单、有着过硬的产品质量）
采用高效的进口模块化电源和自主研发的高保真数字功放，整机输出率大，重量轻。
采用9.7寸TFT(1024×768)真彩液晶触摸屏。
12个通道同时输出，即同时输出不同幅值、频率、相位的六路电压及六路电流。
波形显示功能，可显示本机输出的波形或外部设备输入的波形。
0-300V/0.38A可程控辅助直流电源输出。
可对各类型电压、电流、频率、功率、阻抗、谐波、差动，同期继电器等分别以手动或自动方式进行测试，可以模拟各种故障类型进行距离、零序保护装置定值校验及保护装置的整组实验。具备GPS触发功能及进行备自投、快切等自动装置测试。
采用特别散热部件，主机内置四个大功率排风扇，采用温度保护检测措施，使得功放在大电流，长时间工作下具有优良的稳定性及可靠性。电流源本身具备开路保护功能及开路报警功能，电压源具备过载、短路保护功能，输出具有削顶失真检测功能，误接线判定报警自锁保护功能。
界面风格友好快捷，先在业界采用快捷键方式操作试验。
采用100M网卡进行上下位机数据通讯，使得上位机操作实时性有大幅度提高，下位机软件升级速度也大幅提升。
更加方便快捷的幅值,相位全软件校准。
既可联机（电脑）操作，又可脱机运行。
2.3 辅助直流
可以作为独立的辅助直流电源给保护装置供电，在主界面辅助直流功能里可以根据需要设置辅助直流电压输出，范围是0V～300V。
1、Close DC:将辅助直流源关闭；
2、DC：设置实际辅助直流输出（0V~300V）。
第三章 软件安装与测试联机（LY809微机继电保护测试装置使用简单、有着过硬的产品质量）
3.1 软件安装
LY809继电保护测试仪软件支持Windows 2000\ Windows XP\ Windows Vista\ Windows7\ Windows8\ Windows10操作系统。将测试软件安装光盘放入光驱，系统自动启动安装程序或者直接双击光盘驱动器下“安装程序"文件夹中的LY80966.exe文件,进入安装界面,如图3.1-1所示。
选择安装期间使用的语言，点击确定。
点击“下一步"继续进行安装设置，进入到图3.1-3所示界面。
选择安装语言，点击“下一步"继续进行安装设置，进入到图3.1-4所示界面。
选择安装路径，点击“下一步"继续进行安装设置。
选择开始菜单文件夹，点击“下一步"继续进行安装设置。
选择是否创建桌面快捷方式，点击“下一步"继续进行安装设置。
查看安装设置，如果需要进行修改，点击上一步进行修改。查看安装设置没问题，点击“安装"进行软件安装。
安装完成之后，进入到图3.1-9所示界面。
如果勾选了运行LY80966 Relaytest System，点击完成，就立即启动软件。
3.2 测试联机
使用LY809系列产品上位机的Windows测试软件，首先要进行测试仪与PC机联机，且联机成功后才能进行测试，具体联机步骤如下：
①使用网线将LY809系列测试仪和计算机可靠连接，或者将测试仪和计算机同时连接到同一个局域网；
②打开参加联机的测试仪和PC机的工作电源；
③ PC机，打开上位机软件，如图3.2-1所示，
联机成功后打开任何一个测试模块，左上角会有连机状态(绿色)提示：
。
如果连机不成功打开任何一个测试模块，左上角会有连机不成功状态（红色）提示：
。
请检查
①网线插头是否连接牢靠；
②测试仪主界面联机配置里的IP地址设置是否正确（详情请查阅第五章的IP地址设置）。
据悉，该项目将聚焦实际问题，针对水下敷缆作业机器人海缆感知能力差、持续作业时间短、敷埋效率低以及对我国大陆架海床稀软土底质适应能力差等问题，开展深海敷缆作业机器人设计方法研究，重点解决水下机器人与稀软土海床的载荷作用演化机理以及低能见度海况下的“声光磁电"多模态海缆感知机制的科学问题。从海底稀软土表面行走推进智能控制技术、水下近底抗扰动组合导航定位技术、机器人海缆敷埋自动控轨技术等方向进行关键技术攻关，研制水下敷缆作业机器人。
该项目将选取广东阳江200万千瓦海上新能源发电场项目、广东珠海桂山岛等海岛供电项目开展海缆敷埋及运维应用示范。广东电网公司将加快推进项目的攻关进程，预计2025年初完成海缆敷设机器人样机研制，开展水下试验验证。
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